根據其結構類型，液壓馬達可分為齒輪式、葉輪式、柱塞式和其他類型。按照液壓馬達的額定轉速，可分為高轉速和低轉速。標定轉速超過500r/min屬高速液壓馬達，而標定轉速低于500r/min屬低速液壓馬達。其基本型式為齒輪式、螺桿式、葉片式和軸向柱塞式等。其主要特點是轉速高，轉動慣量小，啟動制動方便，調整(調速換向)靈敏度高。一般情況下，高速液壓馬達輸出的轉矩不大(只有幾十N·m至幾百N·m)，因此也被稱為高速小扭矩液壓馬達。其基本型式為徑向柱塞式和擺線式，其主要特點是馬達的排量大，轉速低，因此可以直接與工作機構相連，不需要減速裝置，大大簡化了傳動機構，而且通常低速液壓馬達輸出的轉矩較大(可達數千N·m)，故又稱低速大扭矩液壓馬達。

怎樣選擇合適的馬達？

以下幾個因素必須加以考慮：

工作負荷周期。油液的種類。最小流量和最大流量。壓力范圍。

系統類型：開式系統或閉式系統。

環境溫度，系統工作溫度，以及冷卻系統。

油泵的類型：齒輪式，柱塞式或葉片式。

過載保護：安全閥靠近液壓電機附近。

速度超過負載時的防護。

徑向和軸向載荷10。

兩個經常被忽略的重要因素是工作負荷周期和超負荷保護式。在超負荷工況下，液壓馬達在油泵工作狀態時，聯動軸所承受的扭矩可達到正常工作狀態的兩倍。如果忽略以上情況，就會造成液壓馬達的損壞。